减速器的使用和应用(30页).pptx

减速器的使用和应用 一、为何选择减速器二、减速器常用分类三、行星齿轮减速器原理介绍四、直齿与斜齿的比较五、行星齿轮减速器常用术语六、NS/PS系列精密行星减速器七、如何选择减速器八、安装指南 为何选择减速器需要精密定位——航空、卫星、医疗、军事科技、电子设备、机器人等自动化设备必须苛刻的定位精度需要输出大转矩——移动负载所需的转矩远远超过伺服电机本身的转矩超低速运行悬殊的惯量比——负载的惯量远大于伺服电机的惯量解决方法——利用减速器提升伺服电机的转矩和定位精度，并匹配惯量 摆线型减速器 谐波齿轮减速器 涡轮蜗杆减速器 行星齿轮减速器常用减速器分类 摆线型减速器 减速比高且范围大 效率约为60~70% 刚性较低 温升高，输入转速低 动平衡不佳，影响响应特性 输入偏心滚柱轴承 行星式摆线齿盘 本体及外侧针齿 输出负载柱销基本结构优缺点 谐波齿轮减速器 传动精度高，回差小 减速比高且范围大 效率约为65~80% 刚性最低 温升高，输入转速低 动平衡不佳，影响响应特性 刚性内齿环 挠性外齿环 谐波发生器基本结构优缺点 传递扭矩高 具有自锁功能 减速比高且范围大 效率最低，小于60% 刚性低 温升高，输入转速低 输入蜗杆 输出涡轮基本结构优缺点涡轮蜗杆减速器 行星齿轮减速器 结构紧凑 同轴输出 重量轻 效率高 免保养 寿命长基本结构优缺点 内齿环 输入太阳轮 行星轮 输出行星壁架 行星齿轮谐波摆线涡轮蜗杆回差小小小小刚性高低中等中等效率90%80%70%60%输入速度>3000转<2000转<2000转<2000转减速器的比较 同其他类型减速器相比较，行星齿轮减速器由于具有以上优点，逐渐成为精密减速器的首选 行星齿轮减速器的原理通过连轴器联结电机输出轴和减速器太阳轮动力由电机端输入至太阳轮太阳轮驱动支撑于行星臂架上的行星轮行星轮绕本身轴线自转同时驱动行星臂架围绕传动系统的中心转动 上式中：GR：减速比ωs ： 输入角速度 ZR：内齿环的齿数ωc ：输出角速度 ZS：太阳轮的齿数 减速比方程式 Fy10Fx1F1F2F(正向)Fy1FFx1F2F1FFy1(反向)直齿与斜齿的比较斜齿受力分析斜齿直齿更多的啮合面积承载能力更高、输出刚性更好水平面内有分力轴承受力，处于疲劳状态影响寿命，增大噪音生产成本高承载能力和输出刚性都较好精度高，噪音小整体性能上优于斜齿轮 减 速 比（Ratio）级 数（Stage）效 率（Efficiency）额定寿命（Life Hours）额定转矩（Rated Torque）行星齿轮减速器常用术语